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哪一些因素会影响无人机的精确度

发布时间:19-09-28 阅读:170

今朝航拍无人的导航要领综合采纳了GPS+惯性导航的要领。惯性导航平日是由两个或以上的传感器陀螺仪、加速率计、磁场计和/或GPS)信息用于飞机相对地球的航向矢量和速率矢量。

加速率计用于丈量加速率。借助一个三轴加速率计可以测得一个固定平台相对地球外面的运动偏向,然则一旦平台运动起来,环境就会变得繁杂的多。假如平台做自由落体,加速率计测得的加速率值为零。假如平台朝某个偏向做加速率运动,各个轴向加速率值会含有重力孕育发生的加速率值,使得无法得到真正的加速率值。例如,安装在60度横滚角飞机上的三轴加速率计会测得2G的垂直加速率值,而事实上飞机相对地区外面是60度的倾角。是以,零丁应用加速率计无法使飞机维持一个固定的航向。

陀螺仪丈量机体环抱某个轴向的扭转角速度值。应用陀螺仪丈量飞机机体轴向的扭转角速度时,假如飞机在扭转,测得的值为非零值,飞机不扭转时,丈量的值为零。是以,在60度横滚角的飞机上的陀螺仪测得的横滚角速度值为零,同样在飞机做水平直线飞行时,角速度值为零。可以经由过程角速度值的光阴积分来预计当前的横滚角度,条件是没有偏差的累积。陀螺仪丈量的值会随光阴漂移,颠末几分钟以致几秒钟定会累积出额外的偏差来,而终极会导致对飞机当前相对水平面横滚角度完全差错的认知。是以,零丁应用陀螺仪也无法维持飞机的特定航向。

由此可以看出加速率计在较长光阴的丈量值(确定飞机航向)是精确的,而在较短光阴内因为旌旗灯号噪声的存在,则会呈现偏差。陀螺仪在较短光阴内则对照准确而较长光阴则会有与漂移而存有偏差。是以,必要两者(互相调剂)来确保航向的精确。

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